一种新型球坐标机械手[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 208557476 U(45)授权公告日 2019.03.01

(21)申请号 201820592249.X(22)申请日 2018.04.24

(73)专利权人 广东科曼斯智能科技有限公司

地址 523000 广东省东莞市高埗镇冼沙村

五坊祥福街3号(72)发明人 吕秋明　

(74)专利代理机构 东莞市创益专利事务所

44249

代理人 李卫平(51)Int.Cl.

B25J 9/00(2006.01)B25J 17/00(2006.01)

权利要求书1页 说明书2页 附图1页

()实用新型名称

一种新型球坐标机械手(57)摘要

本实用新型涉及一种新型球坐标机械手，包括基座及位于基座上的转动套筒，所述转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手。通过缸体三的可伸缩杆二运动，实现机械手球面运动直径的调节，使用范围广，且转动套筒通过上下设置的滚动轴承，增强了机械手的载荷，提高了机械手工作的稳定性。

CN 208557476 UCN 208557476 U

权　利　要　求　书

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1.一种新型球坐标机械手，其特征在于：包括基座及位于基座上的转动套筒，所述转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手；所述缸体三靠近机械手的一端下方连接活塞杆一，所述活塞杆一在缸体一的驱动下伸缩，所述电机、缸体一、缸体二、缸体三均由控制器控制运动。

2.根据权利要求1所述的一种新型球坐标机械手，其特征在于：所述转动套筒外侧具有位于缸体二内的滚动轴承三，所述缸体二通过螺栓固定连接支撑架一，所述支撑架一的上方通过轴二与缸体三的底座连接。

3.根据权利要求2所述的一种新型球坐标机械手，其特征在于：所述缸体三水平设置，在活塞杆一的驱动下，以轴二为原点带动机械手做圆周运动。

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说　明　书一种新型球坐标机械手

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技术领域

[0001]本实用新型涉及工业自动化装置领域，具体是一种新型球坐标机械手。

背景技术

[0002]球坐标机械手在工业自动化领域中获得了广泛的运用，但现有的球坐标机械手多通过复杂的陀螺仪结构来实现球面运动，且由于针对应用场景的，其对精度要求较高，球面的直径不能变化，成本较高，对于精度要求不高但随着场景应用不同需要变换球面直径的情形，需要多个装置，成本高且使用不便。发明内容

[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型球坐标机械手，以解决现有技术中存在的缺陷。

[0004]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：[0005]一种新型球坐标机械手，包括基座及位于基座上的转动套筒，所述转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手；所述缸体三靠近机械手的一端下方连接活塞杆一，所述活塞杆一在缸体一的驱动下伸缩，所述电机、缸体一、缸体二、缸体三、机械手均由控制器控制运动；[0006]进一步的，所述转动套筒外侧具有位于缸体二内的滚动轴承三，所述缸体二通过螺栓固定连接支撑架一，所述支撑架一的上方通过轴二与缸体三的底座连接；[0007]进一步的，所述缸体三水平设置，在活塞杆一的驱动下，以轴二为原点带动机械手做圆周运动；

[0008]本实用新型的有益效果是：通过缸体三的可伸缩杆二运动，实现机械手球面运动直径的调节，使用范围广，且转动套筒通过上下设置的滚动轴承，增强了机械手的载荷，提高了机械手工作的稳定性。[0009]附图说明：

[0010]图1为本实用新型结构示意图；

[0011]图2为本实用新型A-A面结构示意图；[0012]附图标记说明如下：[0013]1、活塞杆一，2、缸体一，3、轴一，4、机座，5、转动套筒，6、滚动轴承一，7、滚动轴承二，8、键二，9、缸体二，10、滚动轴承三，11、支撑架一，12、轴二，13、支撑架二，14、缸体三，15、活塞杆二，16、密封圈；[0014]具体实施方式：

[0015]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

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说　明　书

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如图1-2所示，一种新型球坐标机械手，包括基座及位于基座上的转动套筒，所述

转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手；所述缸体三靠近机械手的一端下方连接活塞杆一，所述活塞杆一在缸体一的驱动下伸缩，所述电机、缸体一、缸体二、缸体三均由控制器控制运动；[0017]进一步的，所述转动套筒外侧具有位于缸体二内的滚动轴承三，所述缸体二通过螺栓固定连接支撑架一，所述支撑架一的上方通过轴二与缸体三的底座连接；[0018]进一步的，所述缸体三水平设置，在活塞杆一的驱动下，以轴二为原点带动机械手做圆周运动；

[0019]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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说　明　书　附　图

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图1

图2

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